悬臂式起重机有立式，壁挂式，平衡式起重机。

　　①柱悬臂起重机是可以绕固定在底座上的固定柱转动的悬臂，或者是由一根柱和一根悬臂组成的悬臂起重机只是与一根转动柱相连，相对于底座支架中的垂直中心线一起转动。适用于提升能力小，服务范围为圆形或扇形的场合。一般用于夹持和搬运机床等工件。

　　立柱悬臂起重机大多采用电动葫芦作为起升机构和运行机构，很少采用钢丝绳电动葫芦和手拉葫芦。并且手动操作多用于旋转和水平移动，电动操作仅在提升能力较大时使用。

　　②墙上的起重机是固定在墙上的悬臂起重机，或者是可以在墙上或其他支撑结构上沿架空轨道运行的悬臂起重机。

　　起重机线用于跨度大、建筑高度高的车间或仓库，在靠近墙壁的吊车作业频繁时较为合适。墙起重机与上面的梁或桥起重机配合使用，服务于墙附近的一个长方体空间，负责吊装轻小物件，大的由梁或桥起重机承担。

　　③平衡起重机，俗称平衡吊，利用四杆机构原理，使负载与平衡重形成平衡系统，利用各种吊索，在三维空间内灵活轻松地起吊负载。起重机天平轻便灵活，是起吊小件物品的理想起重设备。广泛用于工厂车间装卸机床、工艺间工件、自动线、生产线、砂箱吊装、零件装配、车站、码头、仓库等场合。