公元前10年，古罗马建筑师维特鲁比斯在他的建筑手册中描述了一个起重机机器。这种机器有一个顶部带滑轮的桅杆。桅杆的位置由缆绳固定，穿过滑轮的缆绳由绞车拉动，吊起重物。有些超重的机器可以用两根桅杆组成人字形，横向移动起吊物，但幅度很小，操作难度很大。

　　15世纪，意大利发明了旋臂式起重机来解决这个问题。这种起重机悬臂带有倾斜的根部，顶部装有滑轮，可以提升和旋转。但直到18世纪，人类使用的各种起重机机器都是以人力或畜力为动力，提升能力、适用范围和工作效率都受到限制。

　　18世纪中后期，英国人瓦特改进发明了蒸汽机，为起重机机械提供了动力条件。1805年，格伦工程师莱尼为伦敦码头建造了一批蒸汽起重机。1846年，英国阿姆斯特朗在新城堡码头将一艘蒸汽起重机改为液压起重机。

　　20世纪初，欧洲开始使用起重机塔。

　　起重机主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构等。起升机构是起重机的基本工作机构，大多由悬挂系统和绞车组成，有的可以通过液压系统提升重物。操作机构用于垂直和水平运输重物或调整起重机的工作位置，一般由电机、减速器、制动器和车轮组成。变幅机构只配备在起重机型臂架上。当提升时，动臂的振幅减小，当降下时，振幅增大。变幅有两种:平衡变幅和不平衡变幅。回转机构用于回转吊臂，由驱动装置和回转支撑装置组成。金属结构为起重机骨架，桥架、吊臂、龙门架等主要承重部分可以是箱型结构或桁架结构，也可以是腹板结构，部分可用型钢支撑。